1)启动换刀前的状态。主轴正在用刀具T05加工，装刀机械手已经抓住了下一步需要的刀具T09，机械手架在高位置，准备换刀。

(2)最后一个工作步骤结束时，机床立柱后退，主轴箱上升，使主轴处于换刀位置。然后下一步开始，指令是换刀，机械手框架旋转180转到主轴。

(3)卸载机械手向前伸出，抓住主轴上用过的T05刀具。

(4)机械手框架由滑块驱动沿刀具轴线向前移动，T05刀具从主轴中拉出。

(5)卸载机械手缩回至其原始位置。

(6)装载机械手向前延伸，将T09刀具与主轴对齐。

(7)向后移动机械手框架，将T09刀具插入电主轴。

(8)装载机械手缩回至其原始位置。

(9)机械手框架旋转180度，以便装载和卸载刀具的机械手转向刀库。

(10)机械手架被横梁向下驱动，找到第二排刀套链。卸载机械手将T05刀具插回到P05刀具套中。

(11)刀具组链旋转，将下一步工作所需的T46刀具送到换刀位置。当机械手下降时，找到第三排刀具链，由装载机械手取出T46刀具。

(12)对刀套链，P09刀套送至换刀位置，同时机械手架上升至高位置，为下一步换刀做准备。